* while1 * 电机实际控制演示 * fori=0ilt=100i++ * 正转加速 * motor1，imotor2，idelay5000 fori=100i0i * 正转减速 * motor1，imotor2，idelay5000 fori=0ilt=100i++ * 反转加速 *。

并励直流电动机正反转控制电路原理图如图所示当合上电源总开关QS时，断电延时时间继电器KT通电闭合，欠电流继电器KA通电闭合按下直流电动机正转启动按钮SB1，接触器KM1通电闭合，断电延时时间继电器KT断电开始计时，直流电动机M串电阻R启动运转经过一定时间，时间继电器KT通电瞬时断开断电延时闭合常闭。

Driver_CARRunPWM， TurnPWM 驱动左右电机正反转，实现运动控制 驱动左右电机调速运行，实现左右正反转组合，实现控制 前后左右混控 void Driver_CARbyte Run， byte Turn byte Run_L， Run_R 定义左右前进混合值 byte PWM_R_A， PWM_R_B， PWM_L_A， PWM_L_B 定义4个信号的。