伺服电机在减速或者停止时会加一个反向的转矩指令，若大则会缩短停止时间，但会有冲击和抖动，正如你所说的现像，若小时则停止时间会延长你可以试着增大转矩滤波，增大积分时间，或者降低GAIN谢谢；电动机断电后有一定的惯性作用，需要十几秒后才能完全停止，如果断电后一直不停止，那是水流或气流带动的电机。

伺服驱动器都有一个SRV ON信号，有此信号，伺服电机将产生力矩，保持电机在当前位置，此时发送移动信号，电机将会转动如果没有SRV ON信号，即使发送信号，电机也不会动，甚至会在自身重力作用下自行移动有的应用方式无需；可以，步进电机的运动是受控制器的发送的指令影响，如果采用控制可以记忆先前的运动指令就可以实现。

电机停止后又突然自动启动了

感觉是负载惯性太大了，建议加制动单元和制动电阻，然后，缩短停车时间。

电机正转停止，线圈中的电流发生变化，会产生一个阻止该电流变化的与外加电压相反的电动势由于线圈的电流是不能突弯的，反向电动势的作用造成反转。

电机停下之后再开就转不动了

我们知道，如果惯性太大，而驱动的加速度也太大的时候，步进电机会跟不上，即形成“失步”有时暂时性的失步没有达到半周半个相位周期，只要以后不再继续超加速度，它还会追上去，最后不失步所以，如果“暂时性失步。