回答pi参数是调动态特性的，当电路处于静态情况下，调PI参数当然基本不改变电机的输出了 当电机在旋转时，断开关管开门极，电机可能处于发电状态，电机是会有扭矩和电压的；直流电动机的速度控制系统的输入是等效电压WPM控制占空比固定的电源电压时，输出的电机转速步骤输入加载突然变成另一个电压阶跃响应阶跃输入的电机的转速变化过程的等效电压电机或占空比。

因为一般伺服不用调节D，而且调了D以后电机会变的很危险，可能造成人身安全；PI调节比较难的就是要调合适的参数，不知道是不是闭环控制的，如果不是，可以加一个速度传感器测电机速度，把信号反馈给控制器，你可以在突加负载的时候提高你的电压或PWM占空取决于你的控制方式，突卸的时候反之。

我是这样理解的，电流代表转矩，只有改变转矩，才能改变加速度，从而改变速度，缩小设定速度和实际速度的差值因果关系；先断开速度环，给定一个速度环的输出值估计一下不要偏的太离谱就行然后先调节两个电流环，Ki=0，开始逐渐增大KP，判断是否控制好的原则是对比PI控制的输入和反馈值的误差，越小越好两个电流环参数通常取一样的。

电机pi控制电流环调节

1、使用ETAP软件进行电机启动分析，可以实现电机启动单电机启动，成批启动的压降分析此外，电机启动分析还可以针对电机的启动方式进行仿真，如直接启动，变频器启动等。

2、比例调节是有差但无滞后调节，积分相当于呆滞后，无误差调节所有根据通常的工艺快速性和静态转速精度指标就选了P和I当然在有些工艺中也有使用D调节器。

3、加上32*PI相当于减去12*pi，貌似是因为电机是感性负载，送入电流模块时要滞后一个角度，但我看到的仿真模型中也是有的加了有的没加。