现在我们的问题就简化成了在哪里放置这两个极点，和设置多大的增益在给微分器加上滤波器，相当于系统多了一个极点，滤波器的相关内容之后介绍 仿真使用的模型还是我们上一篇使用的电机模型 随便取一个之前的模型进行pid控制；比如PI PD算法，鲁棒控制算法，卡尔曼滤波器算法等等。

电机点位控制原理点位控制是指通过控制电机的目标位置来控制电机的运动它通常使用一种称为PID控制的技术来实现PID控制器通过比较当前位置与目标位置之间的差值，并调整电机的驱动电流来达到目标位置这种技术可以实现精确的。

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PID控制其实最根本的要点是对反馈环节的处理要使“进给速度和进给力”保持最大，需要考虑的是 1能否直接测得进给速度和进给力2如果无法测得，那么有没有其他办法间接得到，比如通过测量电机电流等等有了反馈量。

PID控制器是根据PID控制原理对整个控制系统进行偏差调节，从而使被控变量的实际值与工艺要求的预定值一致不同的控制规律适用于不同的生产过程，必须合理选择相应的控制规律，否则PID控制器将达不到预期的控制效果伺服电机。

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控制电动速度最终是使得由电机直接或间接控制的一个变量稳定如小学就学过的那个不环保的题目一边放水，一边加水假如这时我们要控制加水泵的电机转速，使得水位保持恒定那么在不同放水速度的情况下，PID根据水位的偏差调节。