其实只需要调三组参数就好，一个是增益参数H0815，出厂设定为100，把它调高到适应的数，一般36差不多第二个是自调增益的，H090，设置为2可以自动调节增益参数，还有H0901，这个参数是刚性等级的，基本上调这个参数就可以改变刚性等级，可以自行调试到合适数值031，望采纳；一般来讲，电机和减速机采用柔性连接的主要目的是为了缓冲电机的瞬间启动扭矩，如果采用刚性连接，很可能直接剪断，为了安全起见，选用刚性连接服务系数会比较大，联轴器就失去了保护电机和减速机的作用而选用柔性连接，柔性缓冲件会吸收大部分冲击，使得启动平稳，因为安全可靠尤其是绞车对安全性能要求高。

弹性联轴器传递转矩和旋转运动对所联两轴的相对偏移有一定量的补偿功能有不同程度的缓冲减振改善传动系统工作特性的功能这个要根据你的使用环境选择，如果你是连接精度比较高的滚珠丝杠什么的就用弹性的因为如果用刚性的电机的安装误差在加上丝杠和电机的相对误差就会影响丝杠的使用精度如果是低。

电机刚性不足时怎么调试

自动增益调整pr21设置为1下，刚性是通过调节pr22参数来提高响应性的，而且pr20惯量比也是自行整定的，但由于大部分机械机构不是很合理会导致整定出来的惯量比很高，刚性就加不上去所以如果自动增益调整不行的话，还是手动增益调整pr21=0来调节，通过调节pr10，11，12，14。

当数字伺服刚性设定不合适时，伺服系统的动态性能将变差，严重时甚至会使系统产生振荡与超调，这时必须进行参数的调整与优化对于不同的故障，伺服系统参数的调整与优化步骤如下1停止时发生振荡伺服系统停止时可能发生的振荡有高频振荡与低频振荡两种，对于停止时的振荡，参数调整的步骤与内容见表519。

我也不专业，我根据我的常识来解释一下，有不对的大家指正齿轮比字面意思应该是两个互相咬合的齿轮的半径比，实际指的是从电机到执行机构整个传动机构之间的系数，通俗点就是代表了如果电机走了1，执行机构实际会走多少，具体设置需要根据实际机构来，比如减速机减速比，丝杆导程等 刚性具体我不懂。

在负荷作用下，抵抗变形的能力刚性越强，抵抗变形的能力越强所有的伺服驱动器中都有刚性设置，例如当电机在负荷作用下，停在某个位置，刚性越强，电机轴的位置越不会受负载的影响，刚性越弱，电机轴的位置偏移越大。

电机刚性太低什么影响

刚性过大电机会震荡，不足会有电机误差惯量过大无影响，体现在你钱太多浪费这么多力了，惯量不足就无法带动起传动转动。